Roboter-Betriebssystem
Schnittstellen-Gruppen
Für die Softwareentwicklung gibt es verschiedene Schnittstellen, um die Entwicklung einzelner Steuerprogramme zu erleichtern aber auch um auf sich ändernde Hardware entsprechend zu reagieren können.
Der Hauptrechner übernimmt die Steuerungstätigkeit und gibt über das Bussystem die entsprechenden Befehle weiter, die Durchführung des Befehls und die Kontrolle der Ausführung, sowie die Verarbeitung der Sensorsignale übernimmt der Mikrocontroller der jeweiligen Hardwaregruppe. Somit ergibt sich softwaremäßig als Schnittstelle das Bussystem mit dem entsprechenden Protokoll und Befehlen.
Folgende Schnittstellen zwischen Hauptrechner und Mikrocontroller sind bisher definiert (eine Abweichung ist nicht zulässig!):
| Schnittstellengruppe | Stück | Rechner | Steueraufgabe |
|---|---|---|---|
| 0 Kopf | 1 | Raspberry Pi Zero | Kameras, Servomotoren |
| 1 Hals | 1 | Arduino Uno R3 | Motoren |
| 2 Körper | 1 | Raspberry Pi 4 / 8 GB | Hauptrechner |
| 3 Hüfte | 1 | Arduino Uno R3 | Motoren |
| 4 Rechter Arm | 1 | Arduino Uno R3 | Motoren |
| 5 Rechte Hand | 1 | Arduino Uno R3 | Motoren, Servomotoren |
| 6 Rechtes Bein | 1 | Arduino Uno R3 | Motoren |
| 7 Linker Arm | 1 | Arduino Uno R3 | Motoren |
| 8 Linke Hand | 1 | Arduino Uno R3 | Motoren, Servomotoren |
| 9 Linkes Bein | 1 | Arduino Uno R3 | Motoren |