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uhr2 [2019/09/01 09:30]
Michael Metzger [0 Vorbereitung]
uhr2 [2020/04/26 09:53] (aktuell)
Michael Metzger [4.0 Raspbian]
Zeile 3: Zeile 3:
 UHR² universal humanoid robot\\ UHR² universal humanoid robot\\
  
-α-Revision 0.007\\ +α-Revision 0.009\\ 
-23.08.2019 © Michael Metzger\\+24.04.2020 © Michael Metzger\\
 \\ \\
 <note warning> <note warning>
Zeile 73: Zeile 73:
  
 ===== 0 Vorbereitung ===== ===== 0 Vorbereitung =====
-Um eine gleiche Ausgangsbasis zu haben, wird in dem Projekt ein Raspberry Pi 4 (Modell B) als Entwicklungssystem eingesetzt. Ich habe mich für Version mit 4GB Arbeitsspeicher entschieden,​ es kann natürlich auch die Version 1GB oder 2GB verwendet werden.\\ 
-Am Raspberry Pi 4 können zwei 4K Monitore angeschlossen werden, da macht das arbeiten gleich doppelt soviel Spaß!\\ 
  
-{{:​uhr2:​raspberry4_002.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}}{{:​uhr2:​raspberry4_001.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} Bilder anklicken zum Vergrößern\\ +===== 1 Hardware =====
-{{:​uhr2:​raspberry4_003.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-{{:​uhr2:​raspberry4_004.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
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-{{:​uhr2:​raspberry4_097.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-{{:​uhr2:​raspberry4_098.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-{{:​uhr2:​raspberry4_099.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-{{:​uhr2:​raspberry4_100.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-{{:​uhr2:​raspberry4_101.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-{{:​uhr2:​raspberry4_102.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-{{:​uhr2:​raspberry4_103.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-{{:​uhr2:​raspberry4_104.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-{{:​uhr2:​raspberry4_105.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-{{:​uhr2:​raspberry4_106.png?​400|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} +
-====  ​Raspberry 4 ==== +
-**Technische Daten des Raspberry 4 Modell B**\\ +
-64 bit Quad-Core Cortex a72 Prozessor\\ +
-4 GB RAM\\ +
-2 Micro (D) HDMI Ports\\ +
-2 USB 3.0 Ports\\ +
-2 USB 2.0 Ports\\ +
-Gigabit Ethernet Port\\ +
-802.11b/​g/​n/​ac wireless\\ +
-Bluetooth 5.0\\+
  
-Auf diesem Microcomputer werden sämtliche Programmierarbeiten erledigt und danach in den Roboter übertragen. Er dient auch als Steuereinheit um den Roboter aus der Ferne bedienen zu können.\\ 
-Installation ohne Tastatur und Monitor 
-Headless Raspberry Pi Setup unter Windows 10 
-Den Raspberry Pi 4 für den SSH-Zugriff über LAN unter Windows 10 einrichten 
  
-Übertragen des Raspbian Linux Betriebssystems auf die Mini SD Karte unter Windows 10 
  
-==== Raspbian Buster ==== 
-**Download Raspbian Buster with Desktop**\\ 
-Image with Desktop based on Debian Buster\\ 
-Version: **Juli 2019**\\ 
-Release date: **2019-07-10**\\ 
-Kernel Version: **4.19**\\ 
-Size: **1149 MB** 
  
-Downloadseite:​ [[https://​www.raspberrypi.org/​downloads/​raspbian/​]] \\ +==== 1.0 Grundgerüst ====
-Direkt-Downloadlink:​[[https://​downloads.raspberrypi.org/​raspbian_latest]]\\ +
-\\+
  
-==== Image Datei entpacken ​==== +=== Baugruppen ​===
-**Die heruntergeladene Image Datei 2019-07-10-raspbian-buster.zip mit der PowerShell entpacken:​**\\ +
-Drücken Sie gleichzeitig auf die Tasten <​key>​Windows</​key>​ und <​key>​R</​key>,​ sodass sich der Befehl "​Ausführen"​ öffnet.\\ +
-Geben Sie hier "​powershell"​ ein und bestätigen Sie mit <​key>​OK</​key>​.\\ +
-<​code>​ +
-Expand-Archive -Force C:​\Users\mike\Downloads\2019-07-10-raspbian-buster.zip ​ C:​\Users\mike\Downloads +
-</​code>​ +
-Die verwendete Hardware für das Enwicklungssystem:​\\ +
-^ Einkaufsliste Entwicklungssystem|||||| +
-^ Stück ^ Bezeichnung ^ Beschreibung ^ Hersteller ^ Richtpreis ^ Lieferanten ^ +
-^ 1 |Raspberry Pi 4|-|-|-|-| +
-^ 1 |Netzgerät|-|-|-|-| +
-^ 1 |SD Karte|-|-|-|-| +
-^ 1 |Gehäuse|-|-|-|-| +
-^ 1 |Tastatur|-|-|-|-| +
-^ 1 |Maus|-|-|-|-|+
  
 +Kopf[00], Hals[01], Körper[02],​ Arm rechts[03], Arm links[04], Hand rechts[05], Hand links[06], Bein rechts[07], Bein links[08], Fuß rechts[09], Fuß links[10]
 +
 +== Schematische Darstellung ==
 +{{:​uhr2:​bau001.png|Foto:​ www.roboterfabrik.at}}
 +
 +
 +== Teilenummerierung ==
 +{{:​uhr2:​bau002.png|Foto:​ www.roboterfabrik.at}}
  
-===== 1 Hardware ===== 
-  
-==== 1.0 Grundgerüst ==== 
-  
 === 1.0.0 3D Druckteile === === 1.0.0 3D Druckteile ===
 +^ Bauteilegruppe Kopf [00] |||||||||||
 +^ Stück ^ Nummer-Rev ^ Gruppe ^ Beschreibung ^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ^ stl Datei ^
 +^ 1 | U2-00-001-0 | Kopf | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-00-001-0.stl | 
 +^ 1 | U2-00-002-0 | Kopf | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-00-002-0.stl | 
 +^ 1 | U2-00-003-0 | Kopf | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-00-003-0.stl | 
 +^ 1 | U2-00-004-0 | Kopf | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-00-004-0.stl | 
 +^ 1 | U2-00-005-0 | Kopf | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-00-005-0.stl | 
 +
 +^ Bauteilegruppe Hals [01] |||||||||||
 +^ Stück ^ Nummer-Rev ^ Gruppe ^ Beschreibung ^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ^ stl Datei ^
 +^ 1 | U2-01-001-0 | Hals | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-01-001-0.stl | 
 +^ 1 | U2-01-002-0 | Hals | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-01-002-0.stl | 
 +^ 1 | U2-01-003-0 | Hals | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-01-003-0.stl | 
 +^ 1 | U2-01-004-0 | Hals | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-01-004-0.stl | 
 +^ 1 | U2-01-005-0 | Hals | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-01-005-0.stl | 
 +
 +^ Bauteilegruppe Körper [02] |||||||||||
 +^ Stück ^ Nummer-Rev ^ Gruppe ^ Beschreibung ^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ^ stl Datei ^
 +^ 1 | U2-02-001-0 | Körper | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-02-001-0.stl | 
 +^ 1 | U2-02-002-0 | Körper | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-02-002-0.stl | 
 +^ 1 | U2-02-003-0 | Körper | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-02-003-0.stl | 
 +^ 1 | U2-02-004-0 | Körper | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-02-004-0.stl | 
 +^ 1 | U2-02-005-0 | Körper | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-02-005-0.stl | 
 +
 +^ Bauteilegruppe Arm rechts [03] |||||||||||
 +^ Stück ^ Nummer-Rev ^ Gruppe ^ Beschreibung ^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ^ stl Datei ^
 +^ 1 | U2-03-001-0 | Arm rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-03-001-0.stl | 
 +^ 1 | U2-03-002-0 | Arm rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-03-002-0.stl | 
 +^ 1 | U2-03-003-0 | Arm rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-03-003-0.stl | 
 +^ 1 | U2-03-004-0 | Arm rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-03-004-0.stl | 
 +^ 1 | U2-03-005-0 | Arm rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-03-005-0.stl | 
 +
 +^ Bauteilegruppe Arm links [04] |||||||||||
 +^ Stück ^ Nummer-Rev ^ Gruppe ^ Beschreibung ^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ^ stl Datei ^
 +^ 1 | U2-04-001-0 | Arm links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-04-001-0.stl | 
 +^ 1 | U2-04-002-0 | Arm links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-04-002-0.stl | 
 +^ 1 | U2-04-003-0 | Arm links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-04-003-0.stl | 
 +^ 1 | U2-04-004-0 | Arm links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-04-004-0.stl | 
 +^ 1 | U2-04-005-0 | Arm links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-04-005-0.stl | 
 +
 +^ Bauteilegruppe Hand rechts [05] |||||||||||
 +^ Stück ^ Nummer-Rev ^ Gruppe ^ Beschreibung ^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ^ stl Datei ^
 +^ 1 | U2-05-001-0 | Hand rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-05-001-0.stl | 
 +^ 1 | U2-05-002-0 | Hand rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-05-002-0.stl | 
 +^ 1 | U2-05-003-0 | Hand rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-05-003-0.stl | 
 +^ 1 | U2-05-004-0 | Hand rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-05-004-0.stl | 
 +^ 1 | U2-05-005-0 | Hand rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-05-005-0.stl | 
 +
 +^ Bauteilegruppe Hand links [06] |||||||||||
 +^ Stück ^ Nummer-Rev ^ Gruppe ^ Beschreibung ^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ^ stl Datei ^
 +^ 1 | U2-06-001-0 | Hand links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-06-001-0.stl | 
 +^ 1 | U2-06-002-0 | Hand links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-06-002-0.stl | 
 +^ 1 | U2-06-003-0 | Hand links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-03-003-0.stl | 
 +^ 1 | U2-06-004-0 | Hand links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-03-004-0.stl | 
 +^ 1 | U2-06-005-0 | Hand links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-03-005-0.stl | 
 +
 +^ Bauteilegruppe Bein rechts [07] |||||||||||
 +^ Stück ^ Nummer-Rev ^ Gruppe ^ Beschreibung ^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ^ stl Datei ^
 +^ 1 | U2-07-001-0 | Bein rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-07-001-0.stl | 
 +^ 1 | U2-07-002-0 | Bein rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-07-002-0.stl | 
 +^ 1 | U2-07-003-0 | Bein rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-07-003-0.stl | 
 +^ 1 | U2-07-004-0 | Bein rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-07-004-0.stl | 
 +^ 1 | U2-07-005-0 | Bein rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-07-005-0.stl | 
 +
 +^ Bauteilegruppe Bein links [08] |||||||||||
 +^ Stück ^ Nummer-Rev ^ Gruppe ^ Beschreibung ^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ^ stl Datei ^
 +^ 1 | U2-08-001-0 | Bein links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-08-001-0.stl | 
 +^ 1 | U2-08-002-0 | Bein links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-08-002-0.stl | 
 +^ 1 | U2-08-003-0 | Bein links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-08-003-0.stl | 
 +^ 1 | U2-08-004-0 | Bein links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-08-004-0.stl | 
 +^ 1 | U2-08-005-0 | Bein links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-08-005-0.stl | 
  
-Materialliste 3D Druckteile||||||| +Bauteilegruppe Fuß rechts [09] ||||||||||| 
-^ Stück ^ Nummer ^ Beschreibung ​Bezeichnung ​^ Bild ^ scad Datei ^ stl Datei^  +^ Stück ^ Nummer-Rev Gruppe ​Beschreibung ​^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ​^ stl Datei ^  
-^ 1 |D0001-00|-|-|-|-|-| +^ 1 | U2-09-001-0 | Fuß rechts ​| - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-09-001-0.stl ​|  
-^ 1 |D0002-00|-|-|-|-|-| +^ 1 | U2-09-002-0 | Fuß rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-09-002-0.stl ​ 
-^ 1 |D0003-00|-|-|-|-|-|+^ 1 | U2-09-003-0 | Fuß rechts ​| - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-09-003-0.stl ​|  
 +^ 1 | U2-09-004-0 | Fuß rechts | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-09-004-0.stl ​ 
 +^ 1 | U2-09-005-0 | Fuß rechts ​| - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-09-005-0.stl ​
  
 +^ Bauteilegruppe Fuß links [10] |||||||||||
 +^ Stück ^ Nummer-Rev ^ Gruppe ^ Beschreibung ^ Bild ^ Farbe ^ Druckzeit ^ Füllgrad ^ Stütz ^ Druckinfo ^ stl Datei ^
 +^ 1 | U2-10-001-0 | Fuß links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-10-001-0.stl | 
 +^ 1 | U2-10-002-0 | Fuß links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-10-002-0.stl | 
 +^ 1 | U2-10-003-0 | Fuß links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-10-003-0.stl | 
 +^ 1 | U2-10-004-0 | Fuß links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-10-004-0.stl | 
 +^ 1 | U2-10-005-0 | Fuß links | - | Foto | rot | 00:00 | 30% | nein | - | U2-10-005-0.stl | 
    
 === 1.0.1 Klebstoffe === === 1.0.1 Klebstoffe ===
Zeile 246: Zeile 186:
    
 ===== 2 Elektronik ===== ===== 2 Elektronik =====
- +
 ==== 2.0 Raspberry Pi Zero ==== ==== 2.0 Raspberry Pi Zero ====
-{{:​raspberry:​roboterfabrik_raspberry01.png?​200|Foto:​ www.roboterfabrik.at}}{{:​raspberry:​roboterfabrik_raspberry02.png?​200|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} + 
-=== 2.0.0 Technische Daten === +=== Technische Daten === 
-Minicomputer Raspberry Pi (in der Version 1.1. von 2017)\\ +Minicomputer Raspberry Pi WH (in der Version 1.1. von 2017)|| 
-Name: Raspberry Pi® Zero WH\\ +Name: Raspberry Pi® Zero WH  
-Prozessor: BCM 2835 SOC 1GHZ\\ +Prozessor: ​BCM 2835 SOC 1GHZ  
-Arbeitsspeicher:​ 512 MB\\ +Arbeitsspeicher: ​512 MB |  
-On-board Wireless LAN – 2.4 GHz 802.11 b/g/n (BCM43438)\\ +^ Netzwerk: | WLAN 802.11 b/g/n |  
-On-board Bluetooth 4.1 + HS Low-energy (BLE) (BCM43438)\\ +On-board Wireless LAN: | 2.4 GHz 802.11 b/g/n (BCM43438) ​ 
-Board-Steckplätze:​ GPIO 40 PIN, SPI, I2C, UART, CSI\\ +On-board Bluetooth: | 4.1 + HS Low-energy (BLE) (BCM43438) ​ 
-Unterstützte Speicherkarten: microSD\\ +Board-Steckplätze: ​GPIO 40 PIN, SPI, I2C, UART, CSI  
-Netzwerk: WLAN 802.11 b/g/n\\ \\ +^ SpeicherkartemicroSD ​ 
-=== 2.0.1 Anschlüsse ​=== + 
-1x mini-HDMI Typ C Anschluss, Micro USB\\ +Anschlüsse|| 
-1x micro-B USB für Daten\\ +1x mini-HDMI Typ C Anschluss ​ 
-1x micro-B USB für Stromversorgung\\ +1x micro-B USB für Daten  
-Maße: Länge 65 mm, Breite 30 mm, Höhe 5 mm\\ +1x micro-B USB für Stromversorgung ​ 
-Preis: ca20 €\\ +Maße: ​Länge 65 mm, Breite 30 mm, Höhe 5 mm  
-=== 2.0.2 Anschlussbelegung ​===+ 
 +Dieser Microcomputer eignet sich aufgrund der kleinen Bauform, des geringen Stromverbrauchs und der guten Leistung hervorragend zum Einsatz in dem UHR² Roboter. Die Programme für den Roboter werden in Python3 bzw. C (gcc Compiler) geschrieben.\\ 
 + 
 +=== Einkaufsliste === 
 +^ Raspberry Pi Zero||| 
 +^ Stück ^ Bezeichnung ^ Link | 
 +^ 1 | Raspberry Pi Zero WH |  
 +^ 1 | microSD Karte |  
 +^ 1 | Netzgerät |  
 +^ Optional||| 
 +^ 1 | Kartenlesegerät für microSD Karte | |  
 + 
 +Neben den angeführten Teilen wird auch ein PC mit SD Kartenlesegerät verwendet um das Betriebssystem Raspbian, eine speziell für den Raspberry Pi angepasste Linuxversion auf die microSD Karte zu schreiben 
 + 
 +=== GPIO Anschlüsse === 
 +{{:​uhr2:​bau003.png|Foto:​ www.roboterfabrik.at}}
    
 ==== 2.1 Arduino ==== ==== 2.1 Arduino ====
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 ==== 4.0 Raspbian ==== ==== 4.0 Raspbian ====
- +Nachdem wir alle benötigten Teile bekommen haben, geht es los mit dem Download und der Installation ​des Raspbian Betriebssystems auf die microSD Karte.\\
-=== 4.0.0 Installation ​ohne Tastatur und Monitor === +
-Headless Pi Zero W Wifi-Setup unter Ubuntu 18.04 LTS\\ +
-Den RaspberryPi Zero W für den drahtlosen SSH-Zugriff über WLAN unter Ubuntu 18.04 LTS einrichten\\+
 \\ \\
-Übertragen des Linux Betriebssystems auf die Mini SD Karte unter Ubuntu 18.04 LTS\\+Download Raspbian Buster Lite 
 +Auf der Homepage https://​www.raspberrypi.org/​ befinden sich viele Informationen zum Raspberry Pi. Unter dem Menüpunkt Downloads und dort unter Raspbian (direkter Link: https://​www.raspberrypi.org/​downloads/​raspbian/​) befindet sich eine gezippte Datei mit dem Betriebssystem "​Raspbian Buster Lite" das ist eine Minimalversion (ohne Desktopoberfläche) basierend auf Debian Buster in der Version vom 2019-09-26 (Kernel Version: 4.19) mit einer Größe von 435 MB. Diese Datei laden wir nun auf den PC.
 \\ \\
-**1. Download** +=== SHA-256 Checksumme prüfen === 
-Raspbian Buster Lite\\ +SHA-256 Checksumme des Downloads unter Windows10 prüfen\\ 
-Minimal image based on Debian Buster\\ +Generell sollten man Software nur von vertrauenswürdigen Quellen installieren,​ diese erkennt man in der Regel dadurch, dass sie eine so genannte SHA-256 Checksumme beim Download anzeigen. Eine SHA-256 Checksumme ist eine 256 Zeichen lange Kette aus Zahlen und Buchstaben die durch eine Formel aus einer Menge an Daten entsteht.\\ 
-Version: Juli 2019\\ +Der SHA-256 Algorithmus generiert eine lange Zahl, es unmöglich Software manuell so zu verändern, dass die selbe Checksumme entstehtDie Prüfsumme einer Datei muss immer gleich sein, andernfalls wurde an den Daten etwas geändert (manipuliert).\\
-Release date: 2019-07-10\\ +
-Kernel version: 4.19\\ +
-Downloadseite:​ [[https://​www.raspberrypi.org/​downloads/​raspbian/​]]\\ +
-Direkt-Downloadlink:​[[https://​downloads.raspberrypi.org/​raspbian_lite_latest]]\\ +
-{{:​uhr2:​raspian001.png?​|Foto:​ www.roboterfabrik.at}}+
 \\ \\
 +Download des Checksummenprogramms für Windows: [[https://​www.dropbox.com/​s/​4hgplc7h5k6ivd5/​sha256sum.exe?​dl=0]]
 +Nach dem Download der Datei in Windows 10 in das Downloadverzeichnis wechseln und den Befehl eingeben: ​
 +<​code>​sha256sum.exe 2019-09-26-raspbian-buster-lite.zip</​code>​
 \\ \\
-**2. Checksumme prüfen**\\ +Die richtige SHA-256 Checksumme: ​**a50237c2f718bd8d806b96df5b9d2174ce8b789eda1f03434ed2213bbca6c6ff**\\ 
-Die auf der Downloadseite angegebene SHA-256 Checkumme: ​**9e5cf24ce483bb96e7736ea75ca422e3560e7b455eee63dd28f66fa1825db70e** wird nun geprüft damit eine Änderung ​der Daten ausgeschlossen ​werden ​kann+Die angezeigte Checksumme muss mit der angeführten Zahl übereinstimmen!\\ 
-Diese Überprüfung erfolgt direkt in der Konsole im Downloadordner bevor die ZIP Datei entpackt wird. + 
-<​code>​ +=== GNU/Linux Raspbian ​auf die microSD Karte schreiben === 
-mike@linux:​sha256sum 2019-07-10-raspbian-buster-lite.zip +Zum Formatieren ​der microSD Karte unter Windows 10, verwenden wir das Programm ​**SD Card Formatter**.\\  
-</​code>​ +Das Programm kann unter der Internetadresse [[https://​www.sdcard.org/​downloads/​formatter/​eula_windows/​index.html]] kostenlos als zip-Datei heruntergeladen ​werden.\\ 
-{{:​uhr2:​raspian002.png|Foto: www.roboterfabrik.at}}+Nach dem Download ​die Datei **SDCardFormatterv5_WinEN.zip** entpacken und die Installation mit einem Doppelklick auf **SD Card Formatter 5.0.1 Setup.exe** starten.\\
 \\ \\
 +Das Programm **SD Card Formatter** starten und den Laufwerksbuchstaben der eingesteckten microSD Karte auswählen und die Karte formatieren. Die neu formatierte Karte ist nun bereit für die Installation des Betriebssystems.\\
 \\ \\
-**3Image Datei entpacken**\\ +Das Betriebssystem kann nicht einfach auf die microSD Karte kopiert werden, zum Übertragen verwenden wir unter Windows 10 das Programm ≪balenaEtcher≫. 
-Die gezippte Linux Image-Datei - 2019-07-10-raspbian-buster-lite.zip - entpackt\\+≪balenaEtcher≫ kann kostenlos aus dem Internet unter der Adresse https://​www.balena.io/​etcher/​ heruntergeladen werden.\\ 
 +\\ 
 +Mit einem Doppelklick auf die Datei ≪balenaEtcher-Setup-1.5.71.exe≫ wird die Installation auf dem PC gestartet.\\ 
 +Nun starten wir das Programm balenaEtcher und schieben die microSD Karte in den Kartenleser,​ dann die Datei ≪2019-09-26-raspbian-buster-lite.iso≫ (Linux Betriebssystem) auswählen und auf die microSD Karte schreiben.\\ 
 +Nach Beendigung des Schreibprozesses (dauert einige Zeit) die microSD Karte aus dem Kartenleser entfernen und gleich wieder einstecken, eventuell ausgegebene Fehlermeldungen ignorieren. \\ 
 + 
 +=== Vorbereiten zum ersten Start === 
 + 
 +In diesem Absatz behandeln wir die Vorbereitungsarbeiten um den Raspberry Pi Zero ohne angeschlossener Maus Tastatur und Monitor zu starten und zu betreiben. Der Zugang zum Raspberry Pi Zero erfolgt mit dem Programm Putty per SSH Verbindung über das WLAN.\\ 
 + 
 +== SSH aktivieren == 
 +Mit dem Windows 10 Editor Notepad erstellen wir auf der microSD Karte, in der Boot-Partition von Raspbian Buster Lite, eine leere Datei mit dem Namen SSH (ohne .txt Endung im ASCI Format). 
 +Eine leere Datei SSH bewirkt, dass der SSH-Dienst sofort aktiviert wird. (Das ist standardmäßig bei Raspbian 10 (Buster) nicht der Fall). 
 + 
 +== WLAN aktivieren == 
 +Mit dem Windows 10 Editor Notepad erstellen wir auf der microSD Karte, in der Boot-Partition von Raspbian Buster Lite, eine Datei wpa_supplicant.conf in der Boot-Partition von Raspbian Buster Lite mit folgendem Inhalt: 
 <​code>​ <​code>​
-mike@linux:​unzip 2019-07-10-raspbian-buster-lite.zip+country=DE 
 +ctrl_interface=DIR=/​var/​run/​wpa_supplicant GROUP=netdev 
 +update_config=1 
 +network={ 
 +       ​ssid="​xxxx"​ 
 +       ​psk="​xxxx"​ 
 +       ​key_mgmt=WPA-PSK 
 +}
 </​code>​ </​code>​
-{{:uhr2:​raspian003.png|Foto:​ www.roboterfabrik.at}}+ 
 +In der Datei oben ist zu ersetzenssid="​xxxx" ​ die xxxx mit dem Netzwerknamen\\ 
 +und bei psk="​xxxx"​ ist statt den xxxx das Netzwerk-Passwort einzutragen\\
 \\ \\
 +Danach die microSD Karte in den Raspberry Pi W Zero einstecken und durch einstecken des Netzgerätes starten.\\
 \\ \\
-**4Flashen ​(Kopierendes Raspbian-Image auf die micro-SD-Karte**\\ + 
-Um das Image des Linux Betriebssystems auf die micro-SD-Karte ​zu flashen, verwenden wir das Programm dd das unter Ubuntu standardmäßig installiert ist.\\ +== Einloggen nach der Installation == 
-Eine leere micro-SD-Karte Computer einlegen(Die Karte muss vor dem Flashen nicht formatiert werden.)\\ +Mit dem Windows-Konsolenprogramm SSH auf den Rapberry verbinden und mit Benutzer: pi Passwort: raspberry (Achtung! Beim aktiviertem englischen Tastaturtreiber sind Y und Z Tasten vertauscht) Aus Sicherheitsgründen sollt das Passwort sollte schnellstmöglich geändert werden.\\ 
-{{:uhr2:rasbian004.png|Foto: www.roboterfabrik.at}}+{{:​uhr2:​roboterfabrik001.png|Foto:​ www.roboterfabrik.at}} 
 +Das Konfigurationsprogramm Raspberry Pi Software Configureation Tool (raspi-configum Linux-Raspian anzupassen\\ 
 +<​code>​sudo raspi-config</​code>​ 
 +\\starten und den Punkt 1 auswählen um das Standardpasswort ​des User pi zu ändern
 +Als nächstes den Punkt 8 auswählen um das Konfigurationsprogramm "raspi-config"​ selbst auf den aktuellen Stand zu bringen.\\ 
 +{{:roboterfabrik:roboterfabrik002.png|Foto: www.roboterfabrik.at}}
 \\ \\
-Laufwerk in dem die micro-SD-Karte eingelegt wurde auswählen.\\+ 
 +Aktualisieren des Raspbian Betriebssystems
 <​code>​ <​code>​
-mike@linux:​df ​-h +sudo apt-get update 
-</​code>​ +sudo apt-get dist-upgrade</​code>​
-{{:​uhr2:​raspian005.png|Foto:​ www.roboterfabrik.at}}\\ +
-Die Bezeichnung für das gesuchte Laufwerk beginnt meistens mit **/​dev/​sd**xx oder ähnlich.\\ +
-In diesem Fall ist die Bezeichnung für das Laufwerk **/​dev/​sdd1**\\ +
-\\ +
-Das Laufwerk mit der micro-SD-Speicherkarte muss ausgehängt sein (unmounted) sein. +
-<​code>​ +
-mike@linux:​umount /dev/sdd1 +
-</​code>​ +
-\\ +
-Raspbian-Image mit dd übertragen:​ +
-<​Code>​ +
-mike@linux:​~/​Downloads$ ​sudo dd bs=4M if=2019-07-10-raspbian-buster-lite.zip of=/​dev/​sdb +
-</​code>​+
  
 +=== 4.0.0 Installation ohne Tastatur und Monitor ===
  
 === 4.0.1 Einrichtung und Konfiguration über SSH === === 4.0.1 Einrichtung und Konfiguration über SSH ===
    
 === 4.0.2 Fixe IP Adressen beim RaspberryPi === === 4.0.2 Fixe IP Adressen beim RaspberryPi ===
- +  ​
 ==== 4.1 Hardwaresteuerung ==== ==== 4.1 Hardwaresteuerung ====
    
Zeile 455: Zeile 427:
    
 === 4.2.4 Sprachausgabe === === 4.2.4 Sprachausgabe ===
- +Die Sprachausgabe auf dem Raspberry pi 4 erfolgt mit dem Programm espeak über den 3.5 mm Klinkenstecker auf Aktivboxen.\\ 
 +Als erster Schritt werden die Aktivlautsprecher mit dem Soundausgang (Klinkenanschluss) verbunden.\\ 
 +Dann die Aktivlautsprecher mit dem mitgelieferten Netzgerät oder wenn die Lautsprecher über den USB-Port versorgt werden, diese mit Strom versorgen. 
 + 
 +Danach testen wir die grundsätzliche Funktion der Soundausgabe:​ 
 +<​code>​aplay /​usr/​share/​sounds/​alsa/​Side_Left.wav</​code>​ 
 + 
 +Nach erfolgreichem Test wird das Programm eSpeak installiert:​ 
 +<​code>​sudo apt-get update 
 +sudo apt-get dist-upgrade 
 +sudo apt-get install espeak</​code>​ 
 + 
 +Nun können wir die Sprachausgabe testen: 
 +<​code>​espeak -s 150 -vde "​Dieser Text wird ausgegeben"​ --stdout | aplay</​code>​ 
 + 
 +Das Ergebnis hört sich dann so an:\\ 
 +{{:​sprachausgabe:​ausgabe.wav | ausgabe.wav}}\\ 
 +\\ 
 +\\ 
 +^ eSpeak bietet einige Einstellungsmöglichkeiten:​|| 
 +^ Option ^ Funktion ^  
 +^ <​code>​-f TEXTDATEI</​code>​ |wiederzugebende Textdatei| 
 +^ <​code>​--stdin</​code>​ |Text der Standardeingabe (stdin) statt einer Textdatei wiedergeben| 
 +^ <​code>​-a WERT</​code>​ |Lautstärke,​ Werte von 0 bis 200, Standard ist 100| 
 +^ <​code>​-s WERT</​code>​ |Sprechgeschwindigkeit in Wörtern pro Minute, Werte von 80 bis 450, Standard ist 175 | 
 +^ <​code>​-g WERT</​code>​ |Wort-Zwischenräume. Pause zwischen den Wörtern, in 10ms-Einheiten bei Standardgeschwindigkeit (siehe -s)| 
 +^ <​code>​-p WERT</​code>​ |Anpassung der Tonhöhe,​Werte von 0 bis 99, Standard ist 50| 
 +^ <​code>​-k WERT</​code>​ |Gebe Großbuchstaben wieder: 1= Klicklaut bei einem Großbuchstaben oder zwei Klicklaute, wenn das Wort nur aus Großbuchstaben besteht, 2= dem Wort "​capitals",​ höherer Werte führen zu einer Erhöhung der Stimmlage (z.B. -k20) | 
 +^ <​code>​-l WERT</​code>​ |Zeilenlänge. Wenn nicht 0 gesetzt ist (Standardeinstellung),​ werden Zeilen, die kürzer als diese Länge sind, als Phrasen-Ende betrachtet| 
 + 
 + 
 + 
 ==== 4.3 UHR²'​s Body ==== ==== 4.3 UHR²'​s Body ====
    
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 === 8.2.2 Widerstände === === 8.2.2 Widerstände ===
 Farbcodierung\\ Farbcodierung\\
-{{:​elektronik:​roboterfabrik_widerstaende_farbcodierung.png?​200|}}\\+{{:​elektronik:​roboterfabrik_widerstaende_farbcodierung.png?​200|Foto: www.roboterfabrik.at}}\\
 Es gibt zehn international anerkannte Standardfarben,​ mit denen die Werte einer Reihe von elektronischen Komponenten ermittelt werden.\\ Es gibt zehn international anerkannte Standardfarben,​ mit denen die Werte einer Reihe von elektronischen Komponenten ermittelt werden.\\
 Jedem wird ein numerischer Wert zwischen 0 (null) und 9 (neun) in der folgenden Reihenfolge zugewiesen. schwarz, braun, rot, orange, gelb, grün, blau, violtt, grau, weiß.\\ Jedem wird ein numerischer Wert zwischen 0 (null) und 9 (neun) in der folgenden Reihenfolge zugewiesen. schwarz, braun, rot, orange, gelb, grün, blau, violtt, grau, weiß.\\
uhr2.1567323053.txt.gz · Zuletzt geändert: 2019/09/01 09:30 von Michael Metzger