R¹ Roboterprojekt Handbuch

α-Revision 0.022 | 2024-03-24
© Michael Metzger | office@roboterfabrik.at | www.roboterfabrik.at

WICHTIG: Dieses Handbuch unterliegt laufend Erweiterungen und Änderungen (siehe Datum und Revisionsnummer) es dient ausschließlich zur Projektübersicht. Jeder von mir dokumentierte Fortschritt und/oder Änderung wurde durch Erprobung und Tests von mir selbst verifiziert. Möglicherweise funktionieren manche Beschreibungen, Teile oder Geräte trotzdem nicht wie erwartet oder auch gar nicht, vielleicht gibt es auch bessere Lösungen. Eine Haftung für die Angaben kann in keiner Weise aus dieser Dokumentation abgeleitet werden.

Roboter Begriffsdefinition von Michael Metzger (2018)
Ein Roboter besteht aus mechatronischen Komponenten, Sensoren, Aktoren
und systemintegrierten Kontroll- und Steuerfunktionen um auf seine Umwelt
zu reagieren oder mit Akteuren oder Systemen zu interagieren.

Seit dem Jahr 2006 beschäftige ich mich mit der Grundsatzforschung zum Thema humanoider Roboter. Ein Roboter der eine menschenähnliche Statur hat, mit Armen und Beinen die auch noch entsprechenden Bewegungen ausführen können, sind nicht nur eine Herausforderung beim Bau, sondern auch bei der Programmierung. Dieser spezielle Zweig der Robotik erfordert interdisziplinäre Kenntnisse aus den Bereichen Mechanik, Elektronik und Informatik. Nach einigen Tests verschiedener Materialien habe ich mich entschieden für die mechanischen Teile ALU Profile und im 3D-Drucker additiv gefertigte Teile aus PLA Kunststoff, dies ermöglicht einerseits eine konsequente Leichtbauweise und ist andererseits kostengünstig in der Herstellung. Der 3D-Druck hat auch noch den Vorteil konstruktionsbedingte Bauteiländerungen sofort umzusetzen und ermöglicht auch die maßhaltige Reproduktion von Bauteilen in Kleinserie. Grundsätzlich richtet sich die komplette Erstellung des Roboters und seiner Einzelteile nach dem Lean Production Model um das Endziel den Bau eines Low Budget Roboters zu erreichen.

In diesem Handbuch wird der Bau des Roboter R¹ dokumentiert. R¹ ist ein humanoider Roboter aus Standardteilen die im Baumarkt oder Elektronikhandel erhältlich sind. Es wird auf Einfachheit der ganzen Konstruktion geachtet um einen Nachbau zu ermöglichen. Technisches Geschick und Interesse sowie Durchhaltevermögen werden Vorausgesetzt. Bei dem vorliegenden Handbuch handelt es sich um eine praxisnahe Dokumentation aufgrund der hohen Komplexität kann es vorkommen das Beschreibungen nicht mehr aktuell sind und selbstständig im Internet recherchiert werden müssen. Die Robotik setzt sich aus sehr unterschiedlichen Fachrichtungen zusammen, beispielweise der Informatik, genauer die Kenntnisse mit Betriebssystemen und Programmiersprachen. Die Mechanik, der Roboter benötigt ein Grundgerüst an dem alle Aktoren und Sensoren befestigt sind. Die Elektronik, Motoren und deren Steuerelektronik, Sensorik, Microprozessoren und die Verdrahtung der elektronischen Komponenten. Kenntnisse beim Konstruieren, die Verwendung von CAD Programmen und ein Grundwissen für den 3D Druck runden die interdisziplinären Anforderungen ab.

Der mechanische Aufbau des Roboters R¹ besteht aus 3D-Druckteilen und ALU Profilen. Mechanisch beanspruchte, bewegliche Teile sind kugelgelagert um den notwendigen Leistungsaufwand zu reduzieren. Als Antrieb werden Elektromotoren, die über ein Untersetzungsgetriebe Trapezgewindespindel antreiben, verwendet. Da diese Gewindespindeln selbsthemmend sind, bleiben auch bei Stromunterbrechungen, die bewegten Teile an Ort und Stelle und werden nicht unkalkulierbar an mechanische Endpunkte geführt. Das heißt in der Praxis, ist der Stromfluss unterbrochen, klappt der Roboter nicht in sich zusammen und fällt um, sondern er verharrt in der letzten angesteuerten Position. Natürlich gibt es auch Nachteile die nicht unerwähnt bleiben sollten, vor allem die Bewegungsgeschwindigkeit ist eingeschränkt dies wird aber zum Großteil wieder durch die Stellgenauigkeit kompensiert, Einschränkungen gibt es auch bei den konstruktionsbedingt erreichbaren Winkeln von Gelenken aber auch hier dürfen wir uns über eine teilweise Kompensation durch den ausgezeichneten Kraftschluss der Gewindespindel freuen. Um die Teile die im 3D-Druck hergestellt werden mechanisch zu stärken, werden sämtliche Gelenke mit Kugellager versehen. Somit wird eine ausgezeichnete Leichtgängigkeit erreicht und Scher- und Biegekräfte besser in die Konstruktion abgeleitet.

Zur Steuerung des Roboters wird ein Einplatinencomputer als Hauptrechner eingesetzt. Dieser versendet und empfängt Signale über ein Bussystem an weitere Mikrocontrollerboards die in verschiedenen Gruppen am Roboter verteilt sind und an denen verschieden Aktoren und Sensoren direkt angebunden sind. Dies gewährleistet durch eine vorgegebene Normierung die Austauschbarkeit von elektronischen Bauteilen oder Baugruppen. Somit können ganze Baugruppen, etwa bei einem Hardwareupdate, erneuert werden. Auch die Verfügbarkeit von passenden und vorgefertigten Bauteilen wir dadurch gesteigert.

Als Betriebssystem wird am Einplatinenrechner GNU/Linux eingesetzt dadurch wird die notwendige Flexibilität für Anpassungen des Betriebssystems erreicht. Da sich der Roboter in der direkten Umgebung des Menschen aufhält, wurde auch in Bezug auf Sicherheit und Datenschutz GNU/Linux ausgewählt. Auch lizenzrechtliche Gründe sprechen für dieses quelloffene Betriebssystem.

Die Steuerungsaufgaben übernehmen Raspberry Pi Microcomputer. Ein selbstgeschriebenes Programm gibt die Steuerungssignale an die Arduinos, diese steuern die Motoren und empfangen und verarbeitet die Signale der Sensoren. Der i2c Bus dient zur Signalübertragung im Roboter. Zwei Kameras dienen der Objekterfassung und die Bildverarbeitung werden ebenfalls durch Raspberry Pi durchgeführt.

Ich wünsche Ihnen viel Spaß beim Lesen oder beim Bau Ihres persönlichen Roboters

Michael Metzger

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Produktionsvorbereitung

Die für die Montage eines R¹ erforderlichen Teile werden nach folgendem Schema benannt und gekennzeichnet (eine Abweichung ist nicht zulässig!):

Die Teilenummer gibt wichtige Hinweise zum Montageort und der Kompatibilität. Die Nummer setzt sich wie folgt zusammen:

R¹-000[0]
Die ersten Zahl kennzeichnet das Robotermodell, Beispiel:
R¹ = Roboter der ersten Generation, R² = Roboter der zweiten Generation u.s.w.

R¹-000[0] Die drei Zahlen nach dem Bindestrich sind die Teilenummer kennzeichnet die (Bau)Teilgruppe

R¹-000[0] **Eine Zahl in eckigen Klammern kennzeichnen überarbeitete (verbesserte) Teile, Beispiel:
[1] = erste Revision, [2] = zweite Revision u.s.w.

Gesamte Teileliste des Robotertyp R¹ (Stückanzahl pro Roboter)

Die Downloads der STL-Dateien stehen erst nach dem Betastadium zur Verfügung!

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3D-Teileliste des Robotertyp R¹ (Stückanzahl pro Roboter)

Die Downloads der STL-Dateien stehen erst nach dem Betastadium zur Verfügung!

Für jedes Teil gibt es eine ausführliche Beschreibung, in der auch Versionsänderungen dokumentiert sind.

Teilenummer: R¹-200[0]
Name: Gelenk
Letzte Änderung: 06.08.2023
Druckinfos: Füllung: 50% | Stützdruck: JA
Versionsinformationen: Betaversion


Teilenummer: R¹-201[0]
Name: Trapezgewindelagerung
Letzte Änderung: 06.08.2023
Druckinfos: Füllung: 50% | Stützdruck: JA
Versionsinformationen: Betaversion


Teilenummer: R¹-202[0]
Name: Motorsockel
Letzte Änderung: 06.08.2023
Druckinfos: Füllung: 50% | Stützdruck: NEIN
Versionsinformationen: Betaversion


Teilenummer: R¹-203[0]
Name: Motorring
Letzte Änderung: 06.08.2023
Druckinfos: Füllung: 50% | Stützdruck: NEIN
Versionsinformationen: Betaversion


Teilenummer: R¹-204[0]
Name: 4er-Verbindung
Letzte Änderung: 06.08.2023
Druckinfos: Füllung: 50% | Stützdruck: JA
Versionsinformationen: Betaversion


Teilenummer: R¹-205[0]
Name: 90°-Verbindung
Letzte Änderung: 06.08.2023
Druckinfos: Füllung: 50% | Stützdruck: JA
Versionsinformationen: Betaversion


Teilenummer: R¹-206[0]
Name: T-Verbindung
Letzte Änderung: 06.08.2023
Druckinfos: Füllung: 50% | Stützdruck: JA
Versionsinformationen: Betaversion


Teilenummer: R¹-207[0]
Name: Lagersockel gerade
Letzte Änderung: 06.08.2023
Druckinfos: Füllung: 50% | Stützdruck: JA
Versionsinformationen: Betaversion


Teilenummer: R¹-208[0]
Name: Lagersockel schräg
Letzte Änderung: 06.08.2023
Druckinfos: Füllung: 50% | Stützdruck: JA
Versionsinformationen: Betaversion




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ALU-Rohre

Roboter: R¹
Letzte Änderung: 13.08.2023
Versionsinformationen: Betaversion
Rohr-Teileliste des Robotertyp R¹ (Stückanzahl pro Roboter)

ALU-Profile

Roboter: R¹
Letzte Änderung: 30.06.2023
Versionsinformationen: Betaversion
Profil-Teileliste des Robotertyp R¹ (Stückanzahl pro Roboter)

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Kleinteile

Kleinteileliste des Robotertyp R¹ (Stückanzahl pro Roboter)

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Elektronik

Arduino UNO

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Zusammenbau-Anleitung

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Baugruppen

Folgende 3D-Druckteile werden für die Baugruppe 8 + 9 benötigt:

Folgende ALU-Teile werden für die Baugruppe 8 + 9 benötigt:

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Grundgerüst

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Verkabelung

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Schaltpläne

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Roboter-Betriebssystem

Schnittstellen-Gruppen

Für die Softwareentwicklung gibt es verschiedene Schnittstellen, um die Entwicklung einzelner Steuerprogramme zu erleichtern aber auch um auf sich ändernde Hardware entsprechend zu reagieren können.
Der Hauptrechner übernimmt die Steuerungstätigkeit und gibt über das Bussystem die entsprechenden Befehle weiter, die Durchführung des Befehls und die Kontrolle der Ausführung, sowie die Verarbeitung der Sensorsignale übernimmt der Mikrocontroller der jeweiligen Hardwaregruppe. Somit ergibt sich softwaremäßig als Schnittstelle das Bussystem mit dem entsprechenden Protokoll und Befehlen.

Folgende Schnittstellen zwischen Hauptrechner und Mikrocontroller sind bisher definiert (eine Abweichung ist nicht zulässig!):

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Grundkenntnisse

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OpenSCAD

OpenSCAD ist eine freie, open Source CAD-Software (GPLv2 Lizenz), mit einer textbasierenden Beschreibungssprache werden 3D-Modelle erzeugt. Die Objekte werden aus einfachen geometrischen Grundkörpern zusammengefügt und mit Transformationen und Modifikationen zu einem komplexen 3D-Modell vereinigt. Die Modellierung basiert auf der CSG-Technik. OpenSCAD ist für Windows, Linux, OS X, FreeBSD und OpenBSD verfügbar.
OpenSCAD wurde von Clifford Wolf programmiert, aktuell wird das Projekt gewartet und betreut von Marius Kintel

OpenSCAD erlaubt es, 3D-Objekte zu erstellen, die sich parametrisch verändern lassen. Außerdem sind prozedural erzeugte Objekte generierbar. Als Dateiformat wird eine einfache Textdatei mit der Endung .scad genutzt. Im Gegensatz zu den meisten anderen CAD-Programmen steht hier also ein komplett freies Dateiformat zur Verfügung. Es kann, neben anderen Exportformaten, auch in das .stl Format (Standard für 3D Druckprogramme) exportiert werden.
Weiters lassen sich auch Bibliotheken erstellen, um benutzerdefinierte Objekte und Funktionen zur Mehrfachverwendung zu Verfügung stellen zu können. OpenSCAD ist eine funktionale/deklarative Programmiersprache. Neben 3D-Modellen kann OpenSCAD auch zum Erstellen von Animationen verwendet werden.

Informationen zum Herunterladen und Installieren von OpenSCAD finden Sie unter http://www.openscad.org/downloads.html

Einführung

OpenSCAD ist eine Software zum Erstellen von 3D-CAD-Objekten. Es ist freie Software und verfügbar für GNU / Linux , Microsoft Windows und Mac OS X.
Im Gegensatz zu den meisten freien Software zur Erstellung von 3D-Modellen (wie die bekannte Anwendung Blender ), konzentriert sich OpenSCAD nicht auf die künstlerischen Aspekte der 3D-Modellierung, sondern konzentriert sich auf die CAD- Aspekte. Es könnte also die Anwendung sein, nach der Sie suchen, wenn Sie 3D-Modelle von Maschinenteilen erstellen möchten, aber wahrscheinlich nicht das, wonach Sie suchen, wenn Sie mehr daran interessiert sind, computeranimierte Filme oder organische, lebensechte Modelle zu erstellen.

OpenSCAD ist im Gegensatz zu vielen CAD-Produkten kein interaktiver Modellierer. Es ist vielmehr ein 2D / 3D-Compiler, der eine Programmdatei einliest, die das Objekt beschreibt und das Modell aus dieser Datei rendert. Dies gibt Ihnen (dem Designer) volle Kontrolle über den Modellierungsprozess. Auf diese Weise können Sie jeden Schritt im Modellierungsprozess problemlos ändern. Auf diese Weise können Sie Entwürfe erstellen, die durch konfigurierbare Parameter definiert sind. OpenSCAD hat zwei Hauptbetriebsarten, Vorschau und Render. Die Vorschau ist relativ schnell und verwendet 3D-Grafiken und die GPU des Computers , ist jedoch eine Annäherung an das Modell und kann Artefakte erzeugen. Die Vorschau verwendet OpenCSG und OpenGL . Render erzeugt exakte Geometrie und ein vollständig tesselliertes Netz , es ist keine Annäherung und als solches ist es oft ein langwieriger Prozess, der für größere Designs Minuten oder Stunden benötigt; Render verwendet CGAL als Geometrie-Engine.

OpenSCAD bietet zwei Arten von 3D-Modellierung:\

• Konstruktive Festkörpergeometrie (CSG)
• Extrusion von 2D-Primitiven in 3D-Raum

Autocad DXF-Dateien werden als Datenaustauschformat für 2D-Konturen verwendet. Neben 2D-Wegen für die Extrusion können auch Konstruktionsparameter aus DXF-Dateien gelesen werden. Neben DXF-Dateien kann OpenSCAD 3D-Modelle in den Dateiformaten STL und OFF lesen und erstellen.

Bedienung

• F5 Übersetzung (Compile) und Gittermodell aktualisieren (schnelle Variante)
• F6 Übersetzung (Compile) und aufwändige Version rendern (langsame Variante, für STL-Export notwendig)
• F7 STL-Export

Benutzeroberfläche

Die Benutzeroberfläche von OpenSCAD besteht aus drei Teilen:\

• Der Sichtbereich
• Das Konsolenfenster
• Der Texteditor

Sichtbereich Vorschau und Rendering-Ausgabe geht in den Anzeigebereich. Mit dem Menüeintrag Achsen anzeigen kann ein Indikator für die Koordinatenachsen aktiviert werden.

Konsolenfenster Statusinformationen, Warnungen und Fehler werden im Konsolenfenster angezeigt.

Texteditor Der integrierte Texteditor bietet grundlegende Bearbeitungsfunktionen wie Textsuche und Textersetzung und unterstützt Syntax-Highlighting. Es gibt vordefinierte Farbschemata, die im Dialogfeld "Voreinstellungen" ausgewählt werden können.

Im Ansichtsbereich wird hauptsächlich mit der Maus navigiert

Kommentare

// Einzeiliger Kommentar
/* Kurzer Kommentar /
/ Hier sind
mehrere
Kommentarzeilen
vorhanden */ Kommentare können auch verwendet werden, um Teile des Quelltextes zu deaktivieren, man bezeichnet dies als Auskommentieren.

Syntax

Die Syntaxbeschreibung von OpenSCAD passt gut lesbar noch auf eine Din A4 Seite. Die kürzeste Variante zum Nachschlagen ist das aktuelle Online-Cheat Sheet: http://www.openscad.org/cheatsheet/

Geometrische Körper

Kugel
Abbildung 001:

Kugel mit hoher Auflösung
Abbildung 002:

Kugel mit Radius 50
Abbildung 003:

Kugel mit Durchmesser 60
Abbildung 004:

Kugel mit Durchmesser 60 verschieben um 60 nach Richtung x
Abbildung 005:

Zylinder
Abbildung 006:

Zylinder aus 6 Flächen
Abbildung 007:

Zylinder mit Höhe 10 und Radius 1
Abbildung 008:

Zylinder mit Höhe 10 und Radius 10
Abbildung 009:

Kegel mit Radius 10 unten und Radius 3 oben
Abbildung 010:

Kegel mit Höhe 10 und Radius 0 unten und Radius 10 oben
Abbildung 011:

Zylinder mit Höhe 10 und Radius 10 verschieben um 20 nach Richtung y
Abbildung 012:

Zylinder mit Höhe 10 und Durchmesser 10 verschieben um 30 nach Richtung z
Abbildung 013:

Würfel
Abbildung 014:

Würfel mit Kantenlänge 15
Abbildung 015:

Würfel mit Kantenlänge 15 zentriert
Abbildung 016:

Verbindung von 2 Zylindern
Abbildung 017:

Verbindung von 2 Zylindern
Abbildung 018:

Abziehen eines Zylinders von einem 2. Zylinder
Abbildung 019:

Kreuzung zweier Zylinder
Abbildung 020:

Quader mit Text
Abbildung 021:

Quader mit blauem Text
Abbildung 022:

Quader mit rotem Text
Abbildung 023:

Quader mit rotem Text
Abbildung 024:

Abziehen eines Zylinders von einem 2. um 90 Grad gedrehten Zylinder
Abbildung 025:

Weitere Möglichkeiten

Natürlich gibt es noch zahlreiche weitere Funktionen und Module in OpenSCAD Z.B. .png Grafiken können importiert werden oder auch STL Dateien aus einem anderen Programm.

SCAD Dateiformat

SCAD ist die Dateibezeichnung von OpenSCAD in diesem Format wird die Konstruktion gespeichert und kann jederzeit wieder aufgerufen und bearbeitet werden.

STL Export

Am Ende der CAD Konstruktion eines Bauteils wird dieser ins .STL Format exportiert damit er danach im Slicer-Programm weiterverarbeitet werden kann.

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Verbatim-Filament

Verbatim PLA-Filament 1,75 mm 1 kg

PLA ist ein einfach zu druckendes Filament aus erneuerbaren pflanzlichen Ressourcen. Verbatim PLA wird nach einer besonderen Rezeptur hergestellt und unterliegt strikten Qualitätsanforderungen. Es ist geruchslos und lässt sich nach dem Druck hervorragend bearbeiten. Dadurch stellt es ein wundervolles Allzweckmaterial für einen breiten Anwendungsbereich wie z. B. Konzeptmodellierung und Ausbildung dar.

Eigenschaften:
Hochleistungs-Polylactid(PLA) für die Materialextrusion
Biopolymer auf pflanzlicher Basis
Gute Bearbeitbarkeit nach dem Druck
Geruchlos
Hauptanwendungsbereiche: Konzeptmodellierung für Lebensmittelverpackungen, Transportbehälter, Medizin-/Hygieneprodukte, Gehäuse, Ausbildung

Technische Daten:
Durchmessergenauigkeit: 1.75 ± 0.03 mm
Verarbeitungstemperatur: 200-220 °C
Nettogewicht: 1,00 kg
Bruttogewicht: 1,5 kg
Filamentlänge: 335 m
Schmelztemperatur: 168 °C
Dichte: 1,24 g/cm3
Glasübergangstemperatur: 58 °C
Streckgrenze (JIS K 7113): 63 MPa
Dehnung (JIS K 7113): 4 %
Melt Flow Rate (190 °C, 21.2N): 3.0 g/(10 minutes)
Melt Flow Rate (210 °C, 21.2N): 8.1 g/(10 minutes)
Spulendurchmesser: 200 mm
Spulentiefe: 72 mm
Nabendurchmesser: 102 mm
Nabenlochdurchmesser: 51 mm
Leerspule Gewicht: ca. 237g

Empfohlene Druckeinrichtung:
Extrusionstemperatur: 210±10 °C
Druckbett-Temperatur: 60 °C
Druckgeschwindigkeit: 30 mm/s\

https://www.verbatim.de/de/prod/verbatim-pla-filament-1-75mm-1kg-black-55318

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AnkerMake M5

Der 3D-Drucker und Filament-Hersteller Anker Make hat sich mit dem Modell M5 einen der schnellsten 3D Drucker auf den Markt gebracht.

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BQ-Hephestos-Prusa-i3

BQ Prusa i3 Hephestos

Der 3D-Drucker und Filament-Hersteller BQ hat sich in den vergangenen Jahren, dank leistungsstarken Materialien bei der Fertigung von Extruder, Düse, Heizbett und ganzen Printer-Kits einen Platz ganz oben in der Maker-Szene verschafft.

Erwähnenswert, weil sehr vorbildlich die Formteile des BQ Druckers sind Open Source und als Dateien im STL-Format im Internet frei verfügbar und können so bei (Ersatzteil-)Bedarf selbst gedruckt werden (siehe Liste unten) !

Mechanische Konstruktion

Pulverbeschichteter Aluminiumrahmen und -boden Glatte Chrom-Linearführungen für Lagerschlitten für X, Y, Z Kugellager LM8UU für X, Y, Z Axialkugellager-Rollen B623ZZ für X, Y Kabelführungsketten von Igus Flexibler Aluminium-Koppler für Gewindestange der Z-Achse 4-Punkte-Druckplatten-Nivellierungssystem mit Federung Schnellwechsel-System für Druckplattentausch mit Clips Bürstenloser Lüfter mit Axialkugellagern

Extruder-Mechanik

Eigenes Extruder-Design (BQ)
0.4mm Düse
Lamellen-Kühlkörper mit axialem Lüfter
Kühlung für Druckteile \

Druckgeschwindigkeit

Empfohlene Geschwindigkeit: 50 mm/s Maximal empfohlene Geschwindigkeit:80 mm/s

Elektronik

Alle RepRap-Elektroniken, welche dem RepRap Interface Standard RIS 1 entsprechen
LCD mit Drehregler- und Drucktaster-Navigation \

Filament

bq PLA 1,75 mm auf 1000g Spule
Verbatim PLA 1,75 mm auf 1000g Spule \

Software

Firmware von Marlin abgeleitet
Empfohlene Umgebung: Cura Software
Unterstützes Dateiformat: .Gcode \

Unterstützte Betriebssysteme

Windows XP, Windows 7, Windows 10, Windows 11
Mac OS X und höher
Linux \

Kommunikation

Standard SD-Kartenleser
USB-Buchse Typ B \

Modifizierter GCode für den Druckerstart

; -- START GCODE --
G21			;set units to millimetres
G90			;set to absolute positioning
M106 S0			;set fan speed to zero (turned off)
G28 X0 Y0		;move to the X/Y origin (Home)
G28 Z0			;move to the Z origin (Home)
G1 Z15.0 F1200		;move Z to position 15.0 mm
G92 E0			;zero the extruded length
G1 E20 F200		;extrude 20mm of feed stock
G92 E0			;zero the extruded length again
G1 F7200		;set feedrate to 120 mm/s
; -- end of START CODE --

Modifizierter GCode für das Druckende

; -- END GCODE --
M104 S0			;set extruder temperature to zero (turned off)
G91			;set to relative positioning
G1 E-5 F300		;retract the filament (original G1 E-30 F300)
G1 Z10			;move extruder up 10 mm
G90			;set to absolute positioning
G1 X0 Y180 F1200	;expose the platform
M84			;turn off steppers
; -- end of END GCODE --

STL- und SCAD- Ersatzteile

Hier eine Auflistung mit Downloadmöglichkeit (in Kürze) der Teile des BQ Prusa i3 Hephestos

Ersatzteile

Umbau Licht

Materialliste

Arduino

Arduino UNO

[^note] davon 0.5 KiloByte vom Bootloader genutzt

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Arduino-Code

// Name: Reglertest_01
// Version: 2.0 vom 24.06.2023

#include <Servo.h>
Servo myservo;
int val=90; 
int valR=180;           // Max. Wert/Geschwindigkeit Drehung nach rechts
int valL=0;             // Max. Wert/Geschwindigkeit Drehung nach links
void setup(){
myservo.attach(9,1000,2000);
myservo.write(val);    // Aufruf des Bewegungsbefehls (90 = Mittelstellung)
delay(3000);           // Pause damit sich der Regler erfolgreich initialisieren kann (min 3sek.)
}
void loop(){
myservo.write(valR);   // Aufruf des Bewegungsbefehls (180 = max. Geschwindigkeit n. rechts)
delay(3000);           // Pause
myservo.write(valL);   // Aufruf des Bewegungsbefehls (180 = max. Geschwindigkeit n. links)
delay(3000);           // Pause
}
// ENDE

\

// Name: Reglertest_01
// Version: 1.0 vom 27.04.2023

#include <Servo.h>
Servo myservo;
int val;
int val1;
void setup(){
myservo.attach(9,1000,2000);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
val = 90;              // Def. Mittelstellung (Notwendig um den Regler zu initialisieren)
val1 = 180;            // Max. Wert/Geschwindigkeit Drehung nach rechts
myservo.write(val);    // Aufruf des Bewegungsbefehls (90 = Mittelstellung)
Serial.println(val);   // Ausgabewert (val) an den seriellen Monitor
delay(5000);           // Pause damit sich der Regler erfolgreich initialisieren kann
myservo.write(val1);   // Aufruf des Bewegungsbefehls (180 = max. Geschwindigkeit n. rechts)
Serial.println(val1);  // Ausgabewert (val1) an den seriellen Monitor
delay(5000);           // Pause
}

// ENDE

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CC BY-NC-SA 3.0 AT

Motoren

Modelcraft IG320100-4AC22R

Motor Abmaße in Millimeter

2024-03-03
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Motoren-Regler

Reeley WP-1040 Brushed

Kalibrierung

Die ersten 3 Sekunden kalibriert sich der Regler bei jedem Einschalten von selbst, der Ausgangs-Steuerwert des Reglers muss beim Einschalten immer den Wert "0 Grad" haben. Nach erfolgreichem Abschluss des Selbsttest und der Kalibrierung ertönt ein langer Piepston, der Regler ist nun betriebsbereit.

Signaltöne

LED-Anzeige

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Wissenswertes

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Elektronik-Baukasten

Elektronik Baukasten und Videoserie von Prof. Manfred Hild

Im Zuge meiner Recherchen zum 8bit Computer bin ich auf eine Youtube Videoserie zum Thema Elektronik und Robotik gestoßen.
Professor Manfred Hild hat unter https://www.youtube.com/c/Attractor1 einen spannenden, sehr interessanten Elektronikkurs veröffentlicht. Dort wird echtes Grundwissen vermittelt ohne große Einkäufe geht's rasch an die Praxis aber auch die Theorie kommt nicht zu kurz. Prof. Manfred Hild versteht es seinen Sehern wissen, auf eine mitreißende Art zu vermitteln, und mit spannenden Experimenten das Interesse für die Elektronik wach zu halten. Immer wieder mit viel Praxisbezug und Anwendungen in der Robotik. Wer sich die Teile für den Kurs besorgen möchte findet hier ein Deckblatt für die Box und eine Stückliste.

Attractor Elektro Baukasten Version 1.0 von Prof. Manfred Hild https://www.youtube.com/c/Attractor1

Widerstände: 1 x 4,7 Ω, 2 x 270 Ω, 4 x 680 Ω, 4 x 1,0 Ω, 8 x 3,9 kΩ, 8 x 10 kΩ, 4 x 47 kΩ, 8 x 100 kΩ, 4 x 560 kΩ, 6 x 1 MΩ, 4 x 2,2 MΩ, 1 x LDR

Kondensatoren: 2 x 22 pF, 3 x 100 pF, 2 x 1,0 nF, 2 x 10 nF, 2 x 100 nF, 2 x 1,0 µF, 1 x 10 µF, 1 x 100 µF

Quarz: 1 x 32,768 kHz

Spule: 1 x 150 µH

Dioden: 8 x 1N4148, 2 x LED rot, 2 x LED gelb, 2 x Led grün, 2 x LED blau, 2 x LED weiß

Transistoren 5 x BC327-25, 5 x BC337-25, 2 x 2N7000, 1 x TEPT4400,

ICs: 1 x LM224 Quad OP, 1 x LM293 Dual Comp., 1 x TCA0372 D. Pwr-OP, 1 x TLV2372 Dual OP, 1 x ILC555 Timer, 1 x 4001 Quad NOR, 2 x 4007 n-/p-FETs, 1 x Decade Counter, 1 x Dual JK-FF, 1 x 4046 PLL, 1 x 4049 Hex Inverter, 1 x 4053 Triple Mux, 1 x 4070 Quad XOR, 1 x 4093 Quad ST-Nand, 1 x 4094 8-bit Shift-Reg., 1 x 4098 Dual Monoflop, 1 x 40106 Hex ST-Inverter, 1 x 40175 Quad Latch, 1 x 40193 Up/D.-Counter, 1 x 4520 Dual Count

Elektromechanische Teile: 1 x 100 kΩ Potentiometer, 1 x linearer Drehimpulsgeber, 1 x Mikrofonkapsel, 1 x Lautsprecher, 4 x Taster, 1 x Motor (Lego Typ 43362 oder 71427 oder Faulhaber 2619s012s r22:1), 1 x Rad

Sonstiges: 3 x 1 Meter Draht 0,6mm ø (bzw.0,28mm²), 2 x 9V Batterien, 1 x Steckbrett, 1 x Multimeter

Eigenbau-Computer

Breadboard Eigenbaucomputer von Ben Eater

Einen Computer selbst zu bauen um die elektronischen Bestandteile zu verstehen, ein lange gehegter Traum den ich mir jetzt verwirkliche! Möglich durch die vielen ausführlichen Videos von Ben Eater auf Youtube in denen er nicht nur den Bau seines Bredboard-Computers genau erklärt, sondern auch einen Bausatz mit allen erforderlichen Teilen zum Nachbau anbietet. Somit fallen die Teilebeschaffungsprobleme mit einem Schlag weg und Ben Eaters Projekte werden, mit der Gewinnspanne aus dem Erlös des Bausatzes, unterstützt. Also das 6502 Computer Kit bestellt, inklusive der weiteren erforderlichen Teile, die das Leben bzw. den Nachbau erleichtern.

Endlich das Paket ist eingelangt. Nach 6 Tagen ist das ersehnte Paket mit den bestellten KIT aus den USA eingetroffen. Das Tracking von UPS hat mir laufend die aktuellen Standorte angezeigt Beim Zoll eingelangt wurde die Möglichkeit angeboten die Zollkosten in der Höhe von 40 Euro mittels Kreditkarte zu bezahlen, das erspart die Geldtransaktion an der Haustür mit dem Lieferanten abzuwickeln. Summa summarum waren für die komplette Lieferung bestehend aus 1x 6502 Kit, 1x Clock Kit, 1x EEProm Programmiergerät, 1x Arduino Mega und Versandkosten plus Zoll 310 Euro zu entrichten. Dafür gibts, aus heutiger Sicht, eben das Rundherum-Sorglos-Paket zum Ben Eater 6502 Projekt. Wie sich die gelieferte Teile zu einem Computer verwandelt ist natürlich Thema in weiteren Blogeinträgen auf dieser Seite.

Clock Module Dieser Bausatz enthält alles, was für den Bau des Uhrenmoduls für den 8-Bit-Breadboard-Computer benötigt wird, einschließlich eines hochwertigen Breadboards und eines Netzteils, das den gesamten Computer mit Strom versorgt.

Isaac Asimov

Science-Fiction Autor und Visionär

Der bekanntesten Science-Fiction-Autoren der Welt beschäftigte sich in seinen Romanen intensiv mit der Beziehung zwischen Mensch und Roboter. Berühmtheit erlangte Isaac Asimov unter anderem durch seine "Foundation Trilogie"

Aus Asimovs Robotergeschichten entstammen auch seine Robotergesetze, die bis heute immer wieder in Filmen und Büchern, zitiert werden. Vielen Roboterentwicklern dienen sie heute noch als Leitlinie beim Programmieren von künstlichen Intelligenzen. Dies wird umso wichtiger, je mehr Fähigkeiten und Autonomie moderne Roboter bekommen.

Die drei Robotergesetze (Isaac Asimov 1942)

1. Ein Roboter darf keinen Menschen verletzen oder durch Untätigkeit
   zu Schaden kommen lassen.

2. Ein Roboter muss den Befehlen eines Menschen gehorchen, es sei denn,
    solche Befehle stehen im Widerspruch zum ersten Gesetz.

3. Ein Roboter muss seine eigene Existenz schützen, solange dieser Schutz 
    nicht dem ersten oder zweiten Gesetz widerspricht.

Isaac Asimov hat also 1942 in seinem Roman, sehr weitsichtig, die Robotergesetze postuliert die die Grundregeln einer ethischen Beziehung zwischen Mensch und Maschinen definieren.

Aber nicht nur die Robotergesetze machen seine Werke lesenswert, sondern auch die vielfältigen und zukunftsweisenden Blickwinkel aus denen er seine Romanfiguren die Maschinenmenschen betrachten lässt. Gerade dadurch kommen Erkenntnisse zutage die ihm eine mögliche Zukunft, vermutlich unsere nahe Zukunft, beschreiben lässt. Fazit: Wer an Robotern und Science-Fiction interessiert ist kommt an Isaac Asimov nicht vorbei!

Christian Scholz-Nauendorff

Geschichte der Robotik in Österreich

Mein Assistent übernimmt gerne! Die Entscheidung einen menschenähnlichen Roboter zu bauen ist manchmal auch von solchen Gedanken getragen und absolut keine neue Idee! Selbst in meinem geographischen Umfeld (nein, ich wohne nicht in Silicon Valley) hat es in der Vergangenheit schon einige Forscher gegeben, die dieser Gedanke motiviert hat.

Prof. DI Claus Christian Scholz-Nauendorff hat in Wien mehrere humanoide
Roboter entwickelt und gebaut. Seine Entwicklungen waren der Roboter 
MM6 aus dem Jahr 1958 bis zum MM9 aus dem Jahr 1973. 

Glücklicherweise sind einige Roboter erhalten und im technischen Museum Wien ausgestellt. In dem Heft ITM Praktiker Nr. 6/1990 wurde auf 5 Seiten über Prof. DI Scholz-Nauendorff und seine Roboter berichtet. Im Internet können noch Raritäten, wie ein Interview oder kurze Videos, dazu gefunden werden. Kaum zu glauben was ein Erfindergeist mit so wenig Mitteln bereits 1958 auf die Beine stellt (im wahrsten Sinne des Wortes). Ein österreichischer Pionier der Robotik mit einer interessanten Geschichte. Mehr als 60 Jahre später wirken seine Maschinen einfach und plump, aber viele richtungsweisende Ideen finden sich als erste Ansätze in den Robotern verwirklicht. Auch seine Überlegungen zur Kommunikation zwischen Mensch und Maschine oder von Roboter zu Roboter sind für damalige Möglichkeiten fast revolutionär. Erkennt man doch erste Überlegungen zu einem Protokoll für elektronische Kommunikation. Ansätze zur Gestaltung von künstlicher Intelligenz finden sich ebenfalls in seiner Forschungsarbeit.

Vor allem fasziniert mich die Umsetzung seiner Maschinenmenschen in Bezug auf die wahrlich eingeschränkten Möglichkeiten die Scholz-Nauendorff 1958 zur Verfügung standen. Ende der 50ger Jahre wurden die ersten volltransistorisierter Serienrechner gebaut, unleistbar, immer noch zu groß und zu schwer und unerreichbar für den Forscher aus Wien mit seinem Labor im Wohnzimmer einer Privatwohnung. Darum verneige ich mich vor einem, leider fast unbekannten, österreichischen Robotiker der ersten Stunde!

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Werkzeuge

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Handwerkzeuge

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Elektrowerkzeuge

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Multimeter

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Oszilloskop

Ein Oszilloskop ist das EKG jedes Robotikers! (Michael Metzger 2021)

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Labornetzteil

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Anhang

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Fachliteratur

Links

Software

https://www.yworks.com/products/yed yEd Datenvisualisierungsprogramm
http://www.openscad.org OpenSCAD
https://ultimaker.com/software/ultimaker-cura Cura Slicer
https://www.ankermake.com/eu-de/software Anker Make Slicer \

Linux

https://www.debian.org Linux Debian
Die Linux Debian Hauptseite mit aktuellen Informationen und hie kann Linux Debian auch heruntergeladen werden.\

https://debianforum.de/forum Linux Debian Forum
In diesem deutschsprachigen Forum können Fragen gestellt und Lösungen gefunden werden.\

https://www.linux-bibel-oesterreich.at Linux Bibel Österreich
Ein umfangreiches Forum rund um das Thema Linux, NeueinsteigerInnen finden hier viel Information und wertvolle Tipps zum Ein- oder Umsteigen auf Linux.\

Maker

http://www.mayermakes.at Clemens Mayer alias Mayer Makes
Österreichs bekanntester Maker hat neben seinem Youtube Kanal eine Webseite mit vielen Informationen zu seinen Projekten und seinen zahlreichen Maker Faire Aktivitäten.\

Maker Space

https://www.segvault.space Hacker Space St.Pölten
http://www.makeraustria.at Maker Austria Wien
https://metalab.at Metalab Wien
https://www.happylab.at Happylab Wien
https://www.workandstore.at Work and Store Wien\

Elektronik Einkauf

https://www.buerklin.com/de Buerklin
https://www.conrad.at Conrad
https://www.distrelec.at Distrelec
https://www.elv.at ELV
https://www.reichelt.at Reichelt
https://at.rs-online.com RS
https://www.pollin.at Pollin
https://electronics.semaf.at Semaf
https://shop.watterott.com Watterott\

Microcontroller

https://www.mikrocontroller.net Microcontroller
Ein großes Portal mit vielen Tipps und Lösungen rund um das Thema Microcontoller\

https://www.arduino.cc Arduino
Die offizielle Heimseite der Arduino Controller Familie, die erste Anlaufstelle für Lösungen rund um das beliebte Board.

https://www.raspberrypi.org Raspberry Pi
Die offizielle Heimseite der Raspberry Pi Controller Familie, die erste Anlaufstelle für Lösungen rund um das beliebte Board.

Robotik

http://inmoov.fr InMoov Roboter
Ein lebensgroßer menschenähnlicher Roboter mit einem 3D Drucker selber ausgedruckt und zusammengebaut. Auf der Seite von InMoove findet ihr alle original Dateien, Anleitungen und Videos vom Konstrukteur und Erfinder Gael Langevin.

http://www.robotiklabor.de Podcast Robotik Labor
Markus Knapp, Martin, Alexander C. Moser sind das Team das uns im Robotiklabor regelmäßig die aktuellen News präsentieren, durch humorvolle Kommentare sind die 3-4 Stunden (ja wirklich) fast immer zu schnell wieder vorbei - dranbleiben Jungs wir Robotikinteressierte brauchen eure Show!

http://www.roboternetz.de Roboternetz
Die größte und bekannteste deutschsprachige Robotercommunity, mit Forum Wiki und vielen Anleitungen zu den Themen Robotik, Elektronik und Informatik.

http://www.androidworld.com Androidworld
Eine echt sehenswerte Sammlung von Projekten mit androiden Robotern, wen das Webdesign und die englische Sprache nicht abschreckt, der wird mit einer umfangreichen Information zum Thema Roboter belohnt.

Mechanik

https://www.constract.at ConstrAct
Hier bekommst Du neben den MakerBeam Profilen und das zugehörige Sortiment auch eine gute Auswahl an Teilen für den Roboter- für den 3D Drucker. Dienstleistungen rund um den Laser Cutter und CNC Fräsen gehören ebenfalls zum Angebot.

http://www.schraubenhimmel.de Schraubenhimmel
Hier bekommst Du alle Schrauben die Du für deinen Roboter benötigst, große Auswahl und schnelle Lieferung.

Weiterbildung

https://cs50.harvard.edu/college/2020/spring/weeks/0 Harvard College
Kostenloser Programmierkurs des Harvard College

https://www.acin.tuwien.ac.at ACIN Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik
Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik (ACIN) der Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik der Technischen Universität Wien

https://mediathekviewweb.de Mediathek Filme
Eine Suchmaschine zum Durchsuchen der deutschsprachigen Angebote in den Mediatheken ORF ZDF ARTE uvam.

https://www.udemy.com Udemy
Preiswertes Onlinekursangebot zu vielen Themengebieten

https://open.hpi.de/courses/linux2018 openHPI
Hier gibt's einen kostenlosen 14tägigen Linux Kurs für Einsteiger

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1. Definitionen

Der Begriff "Bearbeitung" im Sinne dieser Lizenz bezeichnet das Ergebnis jeglicher Art von Veränderung des Schutzgegenstandes, solange dieses erkennbar vom Schutzgegenstand abgeleitet wurde. Dies kann insbesondere auch eine Umgestaltung, Änderung, Anpassung, Übersetzung oder Heranziehung des Schutzgegenstandes zur Vertonung von Laufbildern sein. Nicht als Bearbeitung des Schutzgegenstandes gelten seine Aufnahme in eine Sammlung oder ein Sammelwerk und die freie Nutzung des Schutzgegenstandes.

Der Begriff "Sammelwerk" im Sinne dieser Lizenz meint eine Zusammenstellung von literarischen, künstlerischen oder wissenschaftlichen Inhalten zu einem einheitlichen Ganzen, sofern diese Zusammenstellung aufgrund von Auswahl und Anordnung der darin enthaltenen selbständigen Elemente eine eigentümliche geistige Schöpfung darstellt, unabhängig davon, ob die Elemente systematisch oder methodisch angelegt und dadurch einzeln zugänglich sind oder nicht.

"Verbreiten" im Sinne dieser Lizenz bedeutet, den Schutzgegenstand oder Bearbeitungen im Original oder in Form von Vervielfältigungsstücken, mithin in körperlich fixierter Form der Öffentlichkeit zugänglich zu machen oder in Verkehr zu bringen.

Unter "Lizenzelementen" werden im Sinne dieser Lizenz die folgenden übergeordneten Lizenzcharakteristika verstanden, die vom Lizenzgeber ausgewählt wurden und in der Bezeichnung der Lizenz zum Ausdruck kommen: "Namensnennung", "Weitergabe unter gleichen Bedingungen".

Der "Lizenzgeber" im Sinne dieser Lizenz ist diejenige natürliche oder juristische Person oder Gruppe, die den Schutzgegenstand unter den Bedingungen dieser Lizenz anbietet und insoweit als Rechteinhaberin auftritt.

"Rechteinhaber" im Sinne dieser Lizenz ist der Urheber des Schutzgegenstandes oder jede andere natürliche oder juristische Person, die am Schutzgegenstand ein Immaterialgüterrecht erlangt hat, welches die in Abschnitt 3 genannten Handlungen erfasst und eine Erteilung, Übertragung oder Einräumung von Nutzungsbewilligungen bzw Nutzungsrechten an Dritte erlaubt.

Der Begriff "Schutzgegenstand" bezeichnet in dieser Lizenz den literarischen, künstlerischen oder wissenschaftlichen Inhalt, der unter den Bedingungen dieser Lizenz angeboten wird. Das kann insbesondere eine eigentümliche geistige Schöpfung jeglicher Art oder ein Werk der kleinen Münze, ein nachgelassenes Werk oder auch ein Lichtbild oder anderes Objekt eines verwandten Schutzrechts sein, unabhängig von der Art seiner Fixierung und unabhängig davon, auf welche Weise jeweils eine Wahrnehmung erfolgen kann, gleichviel ob in analoger oder digitaler Form. Soweit Datenbanken oder Zusammenstellungen von Daten einen immaterialgüterrechtlichen Schutz eigener Art genießen, unterfallen auch sie dem Begriff „Schutzgegenstand“ im Sinne dieser Lizenz.

Mit "Sie" bzw. "Ihnen" ist die natürliche oder juristische Person gemeint, die in dieser Lizenz im Abschnitt 3 genannte Nutzungen des Schutzgegenstandes vornimmt und zuvor in Hinblick auf den Schutzgegenstand nicht gegen Bedingungen dieser Lizenz verstoßen oder aber die ausdrückliche Erlaubnis des Lizenzgebers erhalten hat, die durch diese Lizenz gewährte Nutzungsbewilligung trotz eines vorherigen Verstoßes auszuüben.

Unter "Öffentlich Wiedergeben" im Sinne dieser Lizenz sind Wahrnehmbarmachungen des Schutzgegenstandes in unkörperlicher Form zu verstehen, die für eine Mehrzahl von Mitgliedern der Öffentlichkeit bestimmt sind und mittels öffentlicher Wiedergabe in Form von Vortrag, Aufführung, Vorführung, Darbietung, Sendung, Weitersendung oder zeit- und ortsunabhängiger Zurverfügungstellung erfolgen, unabhängig von den zum Einsatz kommenden Techniken und Verfahren, einschließlich drahtgebundener oder drahtloser Mittel und Einstellen in das Internet.

"Vervielfältigen" im Sinne dieser Lizenz bedeutet, gleichviel in welchem Verfahren, auf welchem Träger, in welcher Menge und ob vorübergehend oder dauerhaft, Vervielfältigungsstücke des Schutzgegenstandes herzustellen, insbesondere durch Ton- oder Bildaufzeichnungen, und umfasst auch das erstmalige Festhalten des Schutzgegenstandes oder dessen Wahrnehmbarmachung auf Mitteln der wiederholbaren Wiedergabe sowie das Herstellen von Vervielfältigungsstücken dieser Festhaltung, sowie die Speicherung einer geschützten Darbietung oder eines Bild- und/oder Schallträgers in digitaler Form oder auf einem anderen elektronischen Medium.

"Mit Creative Commons kompatible Lizenz" bezeichnet eine Lizenz, die unter https://creativecommons.org/compatiblelicenses aufgelistet ist und die durch Creative Commons als grundsätzlich zur vorliegenden Lizenz äquivalent akzeptiert wurde, da zumindest folgende Voraussetzungen erfüllt sind:

Diese mit Creative Commons kompatible Lizenz enthält Bestimmungen, welche die gleichen Ziele verfolgen, die gleiche Bedeutung haben und die gleichen Wirkungen erzeugen wie die Lizenzelemente der vorliegenden Lizenz; und erlaubt ausdrücklich das Lizenzieren von ihr unterstellten Abwandlungen unter vorliegender Lizenz, unter einer anderen rechtsordnungsspezifisch angepassten Creative-Commons-Lizenz mit denselben Lizenzelementen wie vorliegende Lizenz aufweist oder unter der entsprechenden Creative-Commons-Unported-Lizenz.

2. Beschränkungen der Verwertungsrechte

Diese Lizenz ist in keiner Weise darauf gerichtet, Befugnisse zur Nutzung des Schutzgegenstandes zu vermindern, zu beschränken oder zu vereiteln, die sich aus den Beschränkungen der Verwertungsrechte, anderen Beschränkungen der Ausschließlichkeitsrechte des Rechtsinhabers oder anderen entsprechenden Rechtsnormen oder sich aus dem Fehlen eines immaterialgüterrechtlichen Schutzes ergeben.

3. Lizenzierung

Unter den Bedingungen dieser Lizenz erteilt Ihnen der Lizenzgeber - unbeschadet unverzichtbarer Rechte und vorbehaltlich des Abschnitts 3.e) - die vergütungsfreie, räumlich und zeitlich (für die Dauer des Urheberrechts oder verwandten Schutzrechts am Schutzgegenstand) unbeschränkte Nutzungsbewilligung, den Schutzgegenstand in der folgenden Art und Weise zu nutzen:

Den Schutzgegenstand in beliebiger Form und Menge zu vervielfältigen, ihn in Sammelwerke zu integrieren und ihn als Teil solcher Sammelwerke zu vervielfältigen; Den Schutzgegenstand zu bearbeiten, einschließlich Übersetzungen unter Nutzung jedweder Medien anzufertigen, sofern deutlich erkennbar gemacht wird, dass es sich um eine Bearbeitung handelt; Den Schutzgegenstand, allein oder in Sammelwerke aufgenommen, öffentlich wiederzugeben und zu verbreiten; und Bearbeitungen des Schutzgegenstandes zu veröffentlichen, öffentlich wiederzugeben und zu verbreiten. Bezüglich Vergütung für die Nutzung des Schutzgegenstandes gilt Folgendes: Unverzichtbare gesetzliche Vergütungsansprüche: Soweit unverzichtbare Vergütungsansprüche im Gegenzug für gesetzliche Lizenzen vorgesehen oder Pauschalabgabensysteme (zum Beispiel für Leermedien) vorhanden sind, behält sich der Lizenzgeber das ausschließliche Recht vor, die entsprechenden Vergütungsansprüche für jede Ausübung eines Rechts aus dieser Lizenz durch Sie geltend zu machen.

Vergütung bei Zwangslizenzen: Soweit Zwangslizenzen außerhalb dieser Lizenz vorgesehen sind und zustande kommen, verzichtet der Lizenzgeber für alle Fälle einer lizenzgerechten Nutzung des Schutzgegenstandes durch Sie auf jegliche Vergütung.

Vergütung in sonstigen Fällen: Bezüglich lizenzgerechter Nutzung des Schutzgegenstandes durch Sie, die nicht unter die beiden vorherigen Abschnitte (i) und (ii) fällt, verzichtet der Lizenzgeber auf jegliche Vergütung, unabhängig davon, ob eine Geltendmachung der Vergütungsansprüche durch ihn selbst oder nur durch eine Verwertungsgesellschaft möglich wäre.

Die vorgenannte Nutzungsbewilligung wird für alle bekannten sowie alle noch nicht bekannten Nutzungsarten eingeräumt. Sie beinhaltet auch das Recht, solche Änderungen am Schutzgegenstand vorzunehmen, die für bestimmte nach dieser Lizenz zulässige Nutzungen technisch erforderlich sind. Alle sonstigen Rechte, die über diesen Abschnitt hinaus nicht ausdrücklich vom Lizenzgeber eingeräumt werden, bleiben diesem allein vorbehalten. Soweit Datenbanken oder Zusammenstellungen von Daten Schutzgegenstand dieser Lizenz oder Teil dessen sind und einen immaterialgüterrechtlichen Schutz eigener Art genießen, verzichtet der Lizenzgeber auf die Geltendmachung sämtlicher daraus resultierender Rechte.

4. Bedingungen

Die Erteilung der Nutzungsbewilligung gemäß Abschnitt 3 dieser Lizenz erfolgt ausdrücklich nur unter den folgenden Bedingungen: Sie dürfen den Schutzgegenstand ausschließlich unter den Bedingungen dieser Lizenz verbreiten oder öffentlich wiedergeben. Sie müssen dabei stets eine Kopie dieser Lizenz oder deren vollständige Internetadresse in Form des Uniform-Resource-Identifier (URI) beifügen. Sie dürfen keine Vertrags- oder Nutzungsbedingungen anbieten oder fordern, die die Bedingungen dieser Lizenz oder die durch diese Lizenz gewährten Rechte beschränken. Sie dürfen den Schutzgegenstand nicht unterlizenzieren. Bei jeder Kopie des Schutzgegenstandes, die Sie verbreiten oder öffentlich wiedergeben, müssen Sie alle Hinweise unverändert lassen, die auf diese Lizenz und den Haftungsausschluss hinweisen. Wenn Sie den Schutzgegenstand verbreiten oder öffentlich wiedergeben, dürfen Sie (in Bezug auf den Schutzgegenstand) keine technischen Maßnahmen ergreifen, die den Nutzer des Schutzgegenstandes in der Ausübung der ihm durch diese Lizenz gewährten Rechte behindern können. Dasselbe gilt auch für den Fall, dass der Schutzgegenstand einen Bestandteil eines Sammelwerkes bildet, was jedoch nicht bedeutet, dass das Sammelwerk insgesamt dieser Lizenz unterstellt werden muss. Sofern Sie ein Sammelwerk erstellen, müssen Sie - soweit dies praktikabel ist - auf die Mitteilung eines Lizenzgebers hin aus dem Sammelwerk die in Abschnitt 4.c) aufgezählten Hinweise entfernen. Wenn Sie eine Bearbeitung vornehmen, müssen Sie – soweit dies praktikabel ist – auf die Mitteilung eines Lizenzgebers hin von der Bearbeitung die in Abschnitt 4.c) aufgezählten Hinweise entfernen.

Sie dürfen eine Bearbeitung ausschließlich unter den Bedingungen dieser Lizenz, einer späteren Version dieser Lizenz mit denselben Lizenzelementen, einer rechtsordnungsspezifischen Creative-Commons-Lizenz mit denselben Lizenzelementen ab Version 3.0 aufwärts (z.B. Namensnennung - Weitergabe unter gleichen Bedingungen 3.0 US), der Creative-Commons-Unported-Lizenz mit denselben Lizenzelementen ab Version 3.0 aufwärts, oder einer mit Creative Commons kompatiblen Lizenz verbreiten oder öffentlich wiedergeben.

Falls Sie die Bearbeitung gemäß Abschnitt b)(v) unter einer mit Creative Commons kompatiblen Lizenz lizenzieren, müssen Sie deren Lizenzbestimmungen Folge leisten.

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Die Verbreitung und die öffentliche Wiedergabe des Schutzgegenstandes oder auf ihm aufbauender Inhalte oder ihn enthaltender Sammelwerke ist Ihnen nur unter der Bedingung gestattet, dass Sie, vorbehaltlich etwaiger Mitteilungen im Sinne von Abschnitt 4.a), alle dazu gehörenden Rechtevermerke unberührt lassen. Sie sind verpflichtet, die Urheberschaft oder die Rechteinhaberschaft in einer der Nutzung entsprechenden, angemessenen Form anzuerkennen, indem Sie selbst – soweit bekannt – Folgendes angeben:

Den Namen (oder das Pseudonym, falls ein solches verwendet wird) des Rechteinhabers, und/oder falls der Lizenzgeber im Rechtevermerk, in den Nutzungsbedingungen oder auf andere angemessene Weise eine Zuschreibung an Dritte vorgenommen hat (z.B. an eine Stiftung, ein Verlagshaus oder eine Zeitung) („Zuschreibungsempfänger“), Namen bzw. Bezeichnung dieses oder dieser Dritten; den Titel des Inhaltes; in einer praktikablen Form den Uniform-Resource-Identifier (URI, z.B. Internetadresse), den der Lizenzgeber zum Schutzgegenstand angegeben hat, es sei denn, dieser URI verweist nicht auf den Rechtevermerk oder die Lizenzinformationen zum Schutzgegenstand; und im Falle einer Bearbeitung des Schutzgegenstandes in Übereinstimmung mit Abschnitt 3.b) einen Hinweis darauf, dass es sich um eine Bearbeitung handelt.

Die nach diesem Abschnitt 4.c) erforderlichen Angaben können in jeder angemessenen Form gemacht werden; im Falle einer Bearbeitung des Schutzgegenstandes oder eines Sammelwerkes müssen diese Angaben das Minimum darstellen und bei gemeinsamer Nennung aller Beitragenden dergestalt erfolgen, dass sie zumindest ebenso hervorgehoben sind wie die Hinweise auf die übrigen Rechteinhaber. Die Angaben nach diesem Abschnitt dürfen Sie ausschließlich zur Angabe der Rechteinhaberschaft in der oben bezeichneten Weise verwenden. Durch die Ausübung Ihrer Rechte aus dieser Lizenz dürfen Sie ohne eine vorherige, separat und schriftlich vorliegende Zustimmung des Urhebers, des Lizenzgebers und/oder des Zuschreibungsempfängers weder implizit noch explizit irgendeine Verbindung mit dem oder eine Unterstützung oder Billigung durch den Lizenzgeber oder den Zuschreibungsempfänger andeuten oder erklären.

Die oben unter 4.a) bis c) genannten Einschränkungen gelten nicht für solche Teile des Schutzgegenstandes, die allein deshalb unter den Schutzgegenstandsbegriff fallen, weil sie als Datenbanken oder Zusammenstellungen von Daten einen immaterialgüterrechtlichen Schutz eigener Art genießen. (Urheber)Persönlichkeitsrechte bleiben - soweit sie bestehen - von dieser Lizenz unberührt.

5. Gewährleistung

SOFERN KEINE ANDERS LAUTENDE, SCHRIFTLICHE VEREINBARUNG ZWISCHEN DEM LIZENZGEBER UND IHNEN GESCHLOSSEN WURDE UND SOWEIT MÄNGEL NICHT ARGLISTIG VERSCHWIEGEN WURDEN, BIETET DER LIZENZGEBER DEN SCHUTZGEGENSTAND UND DIE ERTEILUNG DER NUTZUNGSBEWILLIGUNG UNTER AUSSCHLUSS JEGLICHER GEWÄHRLEISTUNG AN UND ÜBERNIMMT WEDER AUSDRÜCKLICH NOCH KONKLUDENT GARANTIEN IRGENDEINER ART. DIES UMFASST INSBESONDERE DAS FREISEIN VON SACH- UND RECHTSMÄNGELN, UNABHÄNGIG VON DEREN ERKENNBARKEIT FÜR DEN LIZENZGEBER, DIE VERKEHRSFÄHIGKEIT DES SCHUTZGEGENSTANDES, SEINE VERWENDBARKEIT FÜR EINEN BESTIMMTEN ZWECK SOWIE DIE KORREKTHEIT VON BESCHREIBUNGEN.

6. Haftungsbeschränkung

ÜBER DIE IN ZIFFER 5 GENANNTE GEWÄHRLEISTUNG HINAUS HAFTET DER LIZENZGEBER IHNEN GEGENÜBER FÜR SCHÄDEN JEGLICHER ART NUR BEI GROBER FAHRLÄSSIGKEIT ODER VORSATZ, UND ÜBERNIMMT DARÜBER HINAUS KEINERLEI FREIWILLIGE HAFTUNG FÜR FOLGE- ODER ANDERE SCHÄDEN, AUCH WENN ER ÜBER DIE MÖGLICHKEIT IHRES EINTRITTS UNTERRICHTET WURDE.

7. Erlöschen

Diese Lizenz und die durch sie erteilte Nutzungsbewilligung erlöschen mit Wirkung für die Zukunft im Falle eines Verstoßes gegen die Lizenzbedingungen durch Sie, ohne dass es dazu der Kenntnis des Lizenzgebers vom Verstoß oder einer weiteren Handlung einer der Vertragsparteien bedarf. Mit natürlichen oder juristischen Personen, die Bearbeitungen des Schutzgegenstandes oder diesen enthaltende Sammelwerke sowie entsprechende Vervielfältigungsstücke unter den Bedingungen dieser Lizenz von Ihnen erhalten haben, bestehen nachträglich entstandene Lizenzbeziehungen jedoch solange weiter, wie die genannten Personen sich ihrerseits an sämtliche Lizenzbedingungen halten. Darüber hinaus gelten die Ziffern 1, 2, 5, 6, 7, und 8 auch nach einem Erlöschen dieser Lizenz fort. Vorbehaltlich der oben genannten Bedingungen gilt diese Lizenz unbefristet bis der rechtliche Schutz für den Schutzgegenstand ausläuft. Davon abgesehen behält der Lizenzgeber das Recht, den Schutzgegenstand unter anderen Lizenzbedingungen anzubieten oder die eigene Weitergabe des Schutzgegenstandes jederzeit einzustellen, solange die Ausübung dieses Rechts nicht einer Kündigung oder einem Widerruf dieser Lizenz (oder irgendeiner Weiterlizenzierung, die auf Grundlage dieser Lizenz bereits erfolgt ist bzw. zukünftig noch erfolgen muss) dient und diese Lizenz unter Berücksichtigung der oben zum Erlöschen genannten Bedingungen vollumfänglich wirksam bleibt. 8. Sonstige Bestimmungen Jedes Mal wenn Sie den Schutzgegenstand für sich genommen oder als Teil eines Sammelwerkes verbreiten oder öffentlich wiedergeben, bietet der Lizenzgeber dem Empfänger eine Lizenz zu den gleichen Bedingungen und im gleichen Umfang an, wie Ihnen in Form dieser Lizenz.

Jedes Mal wenn Sie eine Bearbeitung des Schutzgegenstandes verbreiten oder öffentlich wiedergeben, bietet der Lizenzgeber dem Empfänger eine Lizenz am ursprünglichen Schutzgegenstand zu den gleichen Bedingungen und im gleichen Umfang an, wie Ihnen in Form dieser Lizenz.

Sollte eine Bestimmung dieser Lizenz unwirksam sein, so bleibt davon die Wirksamkeit der Lizenz im Übrigen unberührt.

Keine Bestimmung dieser Lizenz soll als abbedungen und kein Verstoß gegen sie als zulässig gelten, solange die von dem Verzicht oder von dem Verstoß betroffene Seite nicht schriftlich zugestimmt hat.

Diese Lizenz (zusammen mit in ihr ausdrücklich vorgesehenen Erlaubnissen, Mitteilungen und Zustimmungen, soweit diese tatsächlich vorliegen) stellt die vollständige Vereinbarung zwischen dem Lizenzgeber und Ihnen in Bezug auf den Schutzgegenstand dar. Es bestehen keine Abreden, Vereinbarungen oder Erklärungen in Bezug auf den Schutzgegenstand, die in dieser Lizenz nicht genannt sind. Rechtsgeschäftliche Änderungen des Verhältnisses zwischen dem Lizenzgeber und Ihnen sind nur über Modifikationen dieser Lizenz möglich. Der Lizenzgeber ist an etwaige zusätzliche, einseitig durch Sie übermittelte Bestimmungen nicht gebunden. Diese Lizenz kann nur durch schriftliche Vereinbarung zwischen Ihnen und dem Lizenzgeber modifiziert werden. Derlei Modifikationen wirken ausschließlich zwischen dem Lizenzgeber und Ihnen und wirken sich nicht auf die Dritten gemäß 8.a) und b) angebotenen Lizenzen aus.

Sofern zwischen Ihnen und dem Lizenzgeber keine anderweitige Vereinbarung getroffen wurde und soweit Wahlfreiheit besteht, findet auf diesen Lizenzvertrag das Recht der Republik Österreich Anwendung.

Wenn Sie Fragen zu diesem Dienst haben, eine andere Lizenz erhalten wollen oder Probleme auftreten, wenden Sie sich bitte an: office@roboterfabrik.at

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Michael Metzger
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